Ручной гранатомет ГМ-94 был разработан на базе помпового ружья «Рысь» в тульском Конструкторским бюро приборостроения в начале 90-х годов прошлого столетия.
Благодаря примененной в гранатомете системе перезаряжания при помощи подвижного цевья конструкторам удалось уменьшить габариты и вес оружия. Расположение трубчатого магазина над стволом позволило значительно упростить его снаряжение.
Удачным в конструкции является и экстракция гильз вниз, а не в сторону. Это позволяет использовать гранатомет в ограниченном пространстве. Кроме того, наличие флажкового предохранителя на обеих сторонах ствольной коробки облегчает его применение стрелком-левшой.
Ударно-спусковой механизм самовзводного типа обеспечивает постоянную боевую готовность ГМ-94, а также его безопасное ношение с выстрелом в стволе. Гранатомет снабжен прикладом, который может складываться вверх и в таком положении выполнять функцию рукоятки при транспортировке оружия.
Специально для ГМ-94 был разработан ряд унитарных выстрелов калибра 43 мм с газовой, термобарической, кумулятивной, осколочной, осветительной, сигнальной гранатами и гранатой ударно-шокового действия.