Пистолеты-пулеметы, применявшиеся в годы Великой Отечественной войны, после ее окончания оказались забыты на долгие годы, и основным стрелковым вооружением Советской Армии стал автомат Калашникова. Однако в конце 60-х годов армейским спецподразделениям потребовалось малогабаритное автоматическое оружие под пистолетный патрон. Министерство обороны объявило конкурс на разработку нового образца, в котором приняли участие и тульские оружейники.
В Центральном конструкторском исследовательском бюро спортивно-охотничьего оружия (ЦКИБ СОО) под руководством известного конструктора стрелково-пушечного вооружения Николая Михайловича Афанасьева в 1971–1974 годах был разработан пистолет-пулемет ТКБ-0140. После полигонных испытаний, в которых наряду с другими принимал участие и тульский экземпляр, на вооружение не был принят ни один образец. Военных специалистов не удовлетворили дальность, кучность стрельбы пистолетов-пулеметов и тактико-технические характеристики применяемого 9-мм пистолетного патрона. Тем не менее, руководство ЦКИБа распорядилось сохранить документацию по ТКБ-0140, что стало провидческим решением.
Идея тульских конструкторов нашла воплощение спустя двадцать лет. В начале 90-х годов от Министерства внутренних дел поступил заказ на создание компактного оружия, которое могли бы использовать сотрудники правоохранительных органов в ограниченных пространствах в условиях населенных пунктов. Также было необходимо уменьшить количество рикошетов при стрельбе, а пуля должна была обладать высоким останавливающим действием. Таким требованиям отвечали пистолеты-пулеметы.
Н.М. Афанасьев в соавторстве с конструкторами ЦКИБ СОО В.К.Панфиловым, Д.Л. Плешковым и Н.В. Трухачевым доработал свою предыдущую модель в соответствии с требованиями. В 1995 году на вооружение МВД России был принят пистолет-пулемет ОЦ-02 «Кипарис», который используется и в настоящее время.